Ubuntu16.04でホスト名を変更した時の手順メモ。
 
1. /etc/hostnameの編集
/etc/hostnameに変更したいホスト名をエディタ等で書く
 
$ sudo vim /etc/hostname
2. /etc/hostsの編集
/etc/hostsで、現在のホスト名が書かれている箇所を変更したいホスト名に修正する
 
$ sudo vim /etc/hosts
3. 再起動
rebootする
 
$ sudo reboot
再ログイン後、ホスト名が変わっている
 

======= 
1. 背景
======= 
 
(1)SOEM 1.3.0の Windowsバージョン simple_test.cは、とりあえず
  デジタルIOスレーブでLEDがピカピカが光ってキレイでした。
 
(2)ところが、Linuxバージョンのsimple_test.cでは、この
   「キレイ」が発生しません。
 
========
2. 対応
========
  2つのsimple_test.cを比較したら、"IOmap[0]++" が見あたらな
  かった。
  また Linuxの方は、コールバック関数は使っていない(様子)
 
========
3. 改良
========
  
(1) 改良後
 
void ecatcheck( void *ptr )
{
  int slave;
 
  while(1)
    {
      IOmap[0]++; // ← この1行を加えるだけ
 
      if( inOP && ((wkc < expectedWKC) || ec_group[currentgroup].docheckstate))
  
=============
4. コンパイル
=============
 
>cd SOEM-1.3.1
 
>source ./setup.sh linux
 
>make all
 
(詳しいことは、SOEM-1.3.1\READMEに記載がある)
=============
5. 結果
=============
 
>cd SOEM-1.3.1/test/linux/simple_test
 
>sudo ./simple_test enx001d73e6ec5e(これはslaveinfoから取ってくるNICの情報)
 
  デジタルIOスレーブでLEDがピカピカが光ってキレイになりました。

Tera Termでアクセス → 設定 → ウィンドウ →カラー → 背景 → 反転
 
とすると、emacsの文字が見えるようになる
 

 
(Step.1) http://download.rt-labs.com/ethercat/slaveeditor/
から、Windows(64bit)をダウンロード
 
(Step.2)slaveeditor-win32.win32.x86_64.zipをダウンロードしたら、
適当に展開(ここでは、C:\Users\yrl-user\Downloads\slaveeditor-win32.win32.x86_64とした)
 
(Step.3)eclipsec.exeすると、"EtherCAT Slave Editor"が立ち上がる
 
(Step.4)後は、"http://download.rt-labs.com/ethercat/slaveeditor/ethercat_slaveeditor_howto.pdf"の
解説書通りのことをやる

http://download.cnet.com/Synergy/3001-2072_4-10714570.htmlから、ダウンロードできる。

バイナリは、synergy-1.4.18-r2250-Windows-x86.msi

/*
  g++ -g struct.cpp -o struct
 
*/
 
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
 
typedef struct bus_od{
  int a;
 
  int func(){
    int b = a + 1;
    return b;
  };
 
} BUS_OD;
 
 
int main()
{
  BUS_OD *new_p_bus_od = (BUS_OD *)malloc(sizeof(BUS_OD));
 
  new_p_bus_od->a = 3;  
  int c = new_p_bus_od->func();
 
  printf("c=%d\n",c);
 
  return 0;
}
 

/*
  ライブラリして使用するので
  gcc  -g -c -o tools.o tools.cpp         
  でコンパイルして下さい。
*/
 
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include "c-anemone2.h"
 
const int hhmm_size = sizeof("HH:MM"); // "HH:MM"の文字列確保サイズ == 6
 
double div_by_zero(double a, double b)
{
  if (b == 0){
    return 0.0;
  }
  return a / b;
};
 
 
// 実数値(6.2)を時刻表記("06:12")に変換する
void real_to_HHMM(double a, char* str)
{
  // char* strの実体は、メインで5バイト以上確保していなかったら
  // 動作は保証しない
 
  int HH = (int)a;
  int MM = (int)((a - (int)a) * 60);
  
  sprintf(str, "%02d:%02d",HH,MM);  // この"%02d"で、1→01と表記してくれる
}
 
// 時刻表記("06:12")を実数値(6.2)に変換する
double HHMM_to_real(char* str)
{
  
  char s2[] = ":";
  char *tok;
  
  char s1[hhmm_size];
  memcpy(s1, str, hhmm_size);
  
  tok = strtok(s1, s2);
  double a = atof(tok);
  
  tok = strtok(NULL, s2); // 文字列 strがヌル終端されていない場合、tok もヌル終端されてない状態になる。
  double b = atof(tok);   // atofは、ヌル終端ありきの動作。
  
  return (a + b / 60.0 );
}
 

「light ethercat slave」のカーネルモードをラズパイ3(ubuntu 16.04)で作ろうとしていたのですが、これが上手くいきませんでした(makeに失敗する)。

ようやく動くようになったので、以下やり方を残しておきます。

(Step.1) まず、"http://eetimes.jp/ee/articles/1506/22/news017_5.html"に記載されている通りのことをします。

が、このままではsudo makeに失敗します。("4.1.19-7v"がない、とか言われます)

>sudo apt-get install raspberrypi-kernel-headers
>sudo apt-get update
>sudo apt-cache search linux-headers
>sudo rpi-update f406502f5628d32e6ca5dadac34ff7ca59f8e27f
>sudo apt-get install linux-headers-4.1.19-v7+

てなことをやったのですが、改善ありませんでした。

Step.2) https://tiryoh.com/blog/archives/1086を参考に環境作ってみた

>mkdir -p ~/tmp
>cd ~/tmp
>wget http://phil.lavin.me.uk/downloads/linux-headers-rpi/linux-headers-4.1.19-v7%2B_4.1.19-v7%2B-2_armhf.deb
 
>sudo apt install dkms
>sudo apt install gcc-4.7
>sudo apt-get install -f
>sudo dpkg -i linux-headers-4.1.19-v7+_4.1.19-v7+-2_armhf.deb
 
>sudo chmod -R o+r /usr/src/linux-headers-4.1.19-v7+/*
>sudo chmod -R g+r /usr/src/linux-headers-4.1.19-v7+/*

(Step.3) sudo make 再び

>sudo make 

をすると、kernel/ecslave.ko が完成しました。

 
>sudo apt-get install openssh-server
 
/etc/ssh/sshd_config の portの番号を替える。
 
>sudo service ssh restart

設定＞その他の設定＞表示　で以下を設定

[問題点]クライアント(Windows)からサーバに接続してEmacsを利用する場合、Altキーを押してもTeraTermが受け取ってしまい接続先のEmacsにMetaキーが渡せない。

[解決法] 「設定」-「キーボード」から"Metaキー → ON"とする。

問題の画面

↓

修正画面の出しかた

↓

修正方法

↓

スマホのAPIが、rmobie.jp(×rmobie.co)であることを確認する。

;; shellの文字化けを回避
(add-hook 'shell-mode-hook
          (lambda ()
            (set-buffer-process-coding-system 'utf-8-unix 'utf-8-unix)
            ))

/*
 大規模シミュレータを作る時に、私は、動的メモリのリスト構造体を大量に使う。
 Linuxカーネルにも、この仕組みがあるらしく、ユーザプログラムでも使う方法が
 解説されていた。
 
 http://qiita.com/chromabox/items/ea9720422d7a974f6ce
 
 c言語でリストを使う時に、役に立ちそうだったので、自分のコメントを付けた
 ものを写させて頂いている。
 
 なお、"list.h"は、kobore.net/list.h.htmlに置いてあり。
  
 */
 
/*
  gcc -g list_demo.c -o list_demo
*/
 
 
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include "list.h"
 
typedef struct _tag_datas
{
  int number;
  char name[64];
  list_head _list;
}type_line;
 
const char *ndata[]=  {
  "beagle",
  "cupcake",
  "donut",
  "eclair",
  "froyo",
  "gingerbread",
  "honeycomb",
  "icecleam",
  "jellybean",
  "kitkat",
  NULL,
};
 
// 渡されたリストのエントリが最後かどうか調べる
#define list_is_entry_last(pos, head, member)   \
  &pos->member == (head)
 
int main(int argc,char *argv[])
{
  LIST_HEAD(mylist);  // mylist は リスト変数の宣言と初期化
  int nums=1,i;
  type_line *data = NULL;
  type_line *dend = NULL;
  
  // Listへ要素の追加
  for(i=0;ndata[i] != NULL;i++){
    data = (type_line *)malloc(sizeof(type_line));  // インスタンスを生成
    
    INIT_LIST_HEAD(&data->_list);  // 先頭アドレスを指定(というか「決める」)
 
    data->number = nums;           // 構造体にデータを投入
    strcpy(data->name,ndata[i]);   // 同上
 
    nums++;
 
    list_add_tail(&data->_list, &mylist);  // リスト末尾に追加、リスト先頭に追加する場合はlist_add()を使う
  }
 
  // Listを順にたぐる
  list_for_each_entry(data,&mylist,_list){   // "_list"は構造体の一つ、mylistは先頭のアドレス
    printf("%d: %s\n",data->number,data->name);
  }
  
  // Listを順にたぐりつつ、探す (基本的には上記と同じ)
  list_for_each_entry(data,&mylist,_list){
    if(strcmp(data->name,ndata[4]) == 0){  // ndata[4]と同じ文字列なら、引き出す
      printf("found ! %d: %s\n",data->number,data->name);
      break;
    }
  }
  // Listが最後まで来たかどうか
  if(list_is_entry_last(data,&mylist,_list)){
    printf("not found\n");
  }else{
    printf("continue print\n");
    // 探せたらそこから順にたどる
    // list_for_each_entry_continue だと今dataが示しているところの次から
    // list_for_each_entry_from だと今dataが示しているところになります
    list_for_each_entry_continue(data,&mylist,_list){
      printf("%d: %s\n",data->number,data->name);
    }
  }
  
  // 後始末
  list_for_each_entry_safe(data,dend,&mylist,_list){
    list_del(&data->_list);
    free((void *)data);
  }
  
  return 0;
}
 

kernel/ecat_protocols.c の中の ec_process_datagrams()